Já tem bastante tempo que existem consoles emuladores por aí. Antigamente as empresas brasileiras montavam os consoles caseiros delas via hardware, simulando o Nintendinho e rodando os jogos dele. Nesse caso não era emulação, era o ambiente para o qual o jogo era programado de fato. Nem mesmo o cartucho do Super Nintendo, o Super Game Boy era uma emulação.
Ela foi começar mesmo, nos consoles, no Nintendo 64 que permitia jogar alguns jogos via acessório Transfer Pak. Lembro que eu comecei a jogar Pokémon Red e Blue justamente através dele. Jogava na TV, pelo Nintendo 64 possibilitando zerar e usar os Pokémon capturados no Pokémon Stadium e Stadium 2 (até os melhores da franquia de batalha pra consoles).
Hoje os consoles emuladores tem aos montes. Aquelas TV Box transformam em consoles emuladores com sistema operacional próprio e um monte de roms de jogos, além dos portáteis chineses que ficaram muito famosos nos últimos tempos por oferecerem mais que uma experiência simples de emular nintendinho e master system, oferecendo potência e capacidade de emular consoles até dos mais recentes.
O último que vi foi aquele do Ayaneo Flip DS. Esse em questão me chamou bastante atenção por ter 2 telas, coisa que eu pensava não ser possível de fazer por causa de patentes da Nintendo, mas a Ayaneo foi lá e fez.

Você possuem ou já possuíram algum console emulador? Era de boa qualidade? Qual foi a sua experiência?